超聲波傳感器原理簡單、方便、成本低廉。然而，目前的超聲波傳感器存在反射、噪聲、交叉等問題。

1.反射問題

如果被探測物體始終在合適的角度，那超聲波傳感器將會獲得正確的角度。但是不幸的是，在實際使用中，很少被探測物體是能被正確的檢測的。

其中可能會出現幾種誤差：

2.三角誤差

當被測物體與傳感器成一定角度的時候，所探測的距離和實際距離有個三角誤差。

3.鏡面反射

這個問題和高中物理中所學的光的反射是一樣的。在特定的角度下，發出的聲波被光滑的物體鏡面反射出去，因此無法產生回波，也就無法產生距離讀數。這時超聲波傳感器會忽視這個物體的存在。

4.多次反射

這種現象在探測墻角或者類似結構的物體時比較常見。聲波經過多次反彈才被傳感器接收到，因此實際的探測值并不是真實的距離值。

這些問題可以通過使用多個按照一定角度排列的超聲波圈來解決。通過探測多個超聲波的返回值，用來篩選出正確的讀數。

5.噪音

雖然多數超聲波傳感器的工作頻率為40-45Khz，遠遠高于人類能夠聽到的頻率。但是周圍環境也會產生類似頻率的噪音。比如，電機在轉動過程會產生一定的高頻，輪子在比較硬的地面上的摩擦所產生的高頻噪音，機器人本身的抖動，甚至當有多個機器人的時候，其它機器人超聲波傳感器發出的聲波，這些都會引起傳感器接收到錯誤的信號。

這個問題可以通過對發射的超聲波進行編碼來解決，比如發射一組長短不同的音波，只有當探測頭檢測到相同組合的音波的時候，才進行距離計算。這樣可以有效的避免由于環境噪音所引起的誤讀。

6.交叉問題

當機器人按一定角度安裝多個超聲波傳感器時，會產生交叉問題。超聲波x發出的聲波被反射鏡表面反射，由傳感器Z和Y獲得，此時Z和Y會根據信號計算出距離值，因此無法獲得正確的測量值。

解決方案很簡單，就是對各個傳感器發出的信號進行編碼。讓每個超聲波傳感器只識別自己的聲音。